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J-GLOBAL ID：201702272668795132   整理番号：17A0443203

ヘビ型ソフトロボットのための新しい蛇運動機構【Powered by NICT】

A novel slithering locomotion mechanism for a snake-like soft robot

著者 (6件)： Cao Yunteng (International Center for Applied Mechanics, State Key Laboratory for Strength and Vibration of Mechanical Structures, School of Aerospace Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Liu Yilun (State Key Laboratory for Strength and Vibration of Mechanical Structures, School of Aerospace Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Chen Youlong (International Center for Applied Mechanics, State Key Laboratory for Strength and Vibration of Mechanical Structures, School of Aerospace Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Zhu Liangliang (International Center for Applied Mechanics, State Key Laboratory for Strength and Vibration of Mechanical Structures, School of Aerospace Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Yan Yuan (International Center for Applied Mechanics, State Key Laboratory for Strength and Vibration of Mechanical Structures, School of Aerospace Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Chen Xi (Columbia Nanomechanics Research Center, Department of Earth and Environmental Engineering, Columbia University, New York, NY 10027, USA)
資料名： Journal of the Mechanics and Physics of Solids  (Journal of the Mechanics and Physics of Solids)
巻： 99  ページ： 304-320  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0320A  ISSN： 0022-5096  CODEN： JMPSA8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヘビ型ソフトロボットの蛇運動のための新しい機構を提示した。周期的進行正弦波で作動させて平坦な地面との接触面の摩擦の等方性係数を有する矩形ビームは前方または後方移動することができる。ビームのPoisson比は蛇運動速度と方向に重要な役割を果たし,特に,検出することができる。理論モデルはスライサリング移動機構,地盤上の車輪の転がりと類似を明らかにするために提案した。蛇運動の二つの重要な因子である:回転速度場とビームと地面との間の対応する局所接触領域。矩形梁の蠕動運動中,ビームの最大曲率点近くで観察され回転速度場。ビームは負のPoisson比を持つならば,軸方向引張,横方向膨張を引き起こすであろうビームと地面との間の接触領域は最大曲率(最大側方拡大点)の外側の縁に位置している。外縁でのビームの速度の方向は通常進行波方向と反対の,摩擦力は進行波の方向にビームを推進する。ビームのPoisson比が正のとき蠕動運動の比較的大きな振幅で見られ類似シナリオ。有限要素法(FEM)シミュレーションはスライサリング移動機構を検証するために実施し,FEMシミュレーション結果と理論的予測の間の良好な一致が見られた。ここで得られた洞察は,蛇運動のための簡単,新規で直接的な機構を示し,ヘビ型ソフトロボットの将来の設計に有用である。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 曲率 ,  *Poisson比 ,  摩擦力 ,  回転数 ,  正弦波 ,  軸方向 ,  有限要素法 ,  矩形梁 ,  引張 ,  蠕動 ,  等方性 ,  進行波
準シソーラス用語： 移動機構 ,  理論モデル ,  接触面 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Slithering移動 ,  回転速度場 ,  進行波 ,  Poisson比 ,  ヘビ型ソフトロボット

分類 (2件)： 弾性力学一般  (HC02010M) ,  格子欠陥一般  (BK12010J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ソフトロボット ,  運動機構