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J-GLOBAL ID：201702273108149111   整理番号：17A1275121

立体リグの推定外因性パラメータと平面マッチングと円特徴抽出を用いた多層ライダ【Powered by NICT】

Estimating extrinsic parameters between a stereo rig and a multi-layer lidar using plane matching and circle feature extraction

著者 (6件)： Gee Trevor (Department of Computer Science, University of Auckland, New Zealand) ,  James Jason (Department of Computer Science, University of Auckland, New Zealand) ,  Van Der Mark Wannes (Department of Computer Science, University of Auckland, New Zealand) ,  Strozzi Alfonso Gastelum (CCADET-HGM. Universidad Nacional Auto ́noma de Me ́xico. Ciudad de Me ́xico) ,  Delmas Patrice (Department of Computer Science, University of Auckland, New Zealand) ,  Gimel’farb Georgy (Department of Computer Science, University of Auckland, New Zealand)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MVA  ページ： 21-24  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,キャリブレーション済みステレオカメラ装置と多層ライダ間の剛体変換マッピングを推定する問題を調べた。このような変換は,これらの2システム間のデータを融合し,lidarデータの無色のスパース性の問題を解決し,ステレオペアからの深さ推定を改善する可能性がある可能性がある。提案されたアプローチは,センサ間の対応する特徴のロバストな取得を可能にする三円形特徴を持つ新しい平面較正物体を特徴としている。提案,必要な変換の導出する対応の閉じた形のレジストレーション。提案したアプローチの主な特徴は,その概念的に単純な定式化と各デバイスからの単一画像のみがキャリブレーションに必要であるという事実である。著者らの実験は,屋外及び屋内環境で捕獲された実データについて行い,Velodyne VLP16ライダーとGOPRO HERO3+ステレオ装置の良好な性能を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定式化 ,  *マッチング ,  画像 ,  センサ ,  *特徴抽出 ,  屋内環境 ,  ロバスト性 ,  *多層 ,  ステレオ音響 ,  無色 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  スパース性 ,  剛体変換 ,  ステレオカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 量子力学一般  (BA06010C) ,  地形データの処理  (RC02050O) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  資材管理  (KB05020S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： 立体 ,  リグ ,  推定 ,  パラメータ ,  マッチング ,  円 ,  特徴抽出 ,  多層 ,  ライダ