文献

J-GLOBAL ID：201702273986707008   整理番号：17A0047518

パラメトリック不確実性を伴う4自由度タワークレーンの回転/平行移動位置と揺れ抑制:設計とハードウェア実験

Slew/Translation Positioning and Swing Suppression for 4-DOF Tower Cranes With Parametric Uncertainties: Design and Hardware Experimentation

著者 (5件)： Sun Ning (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Chen He (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Lu Biao (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Fu Yiming (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 63  号： 10  ページ： 6407-6418  発行年： 2016年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パワフルな大規模な建設ツールとして,タワークレーンは,複雑な動的特性を示す非線形劣駆動システムである。タワークレーンのための既存の制御方法が簡略化され(すなわち,線形化/近似),クレーンのダイナミクスに基づいて開発されており,それらのほとんどは正確なモデル知識が必要である。しかしながら,実用的なタワークレーンは通常,不確実性(例えば,未知のロープの長さおよび積載量)に悩まされている。状態変数は,予想外の乱れに起因する平衡点に十分に閉じていない時,さらに,単純化モデルが通常ひどく制御性能を劣化させる,もはや実際のダイナミクスを反映していない可能性がある。これらの問題に取り組むために,本論文では,不十分なタワークレーンのための適応制御方式を提案し,同時回転/平行移動位置決めと揺れ抑制を実現し,ジブ/トロリーの動きの予期しないオーバーシュートを減らすことができた。閉ループ安定性は,厳密な数学的解析によってバックアップした。筆者らの知る限りでは,提案コントローラはパラメトリック不確実性を持つタワークレーンの最初の方法であり,非線形ダイナミクスを線形化/近似することなく開発された。最後に,自作の多機能ハードウェアクレーン実験用テストベッドと提案手法の実験的研究を紹介した。実験結果は,新制御手法が効果的であり,十分な頑強性を認めることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST

シソーラス用語： *不確実性 ,  *自由度 ,  *塔形ジブクレーン ,  *回転 ,  *移動 ,  *位置 ,  *揺れ ,  *抑制 ,  動特性 ,  非線形系 ,  制御 ,  動力学 ,  状態変数 ,  適応制御 ,  閉ループ系 ,  試験装置 ,  研究 ,  *多自由度 ,  *平行移動 ,  劣駆動系 ,  テストベッド ,  *パラメータ不確実性
準シソーラス用語： *パラメトリック不確実性 ,  実験的研究

分類 (2件)： クレーン  (QE01020F) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (8件)： パラメトリック不確実性 ,  自由度 ,  タワークレーン ,  移動位置 ,  揺れ ,  設計 ,  ハードウェア ,  実験