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J-GLOBAL ID：201702274003887664   整理番号：17A0545114

Boidsの基本動作ルールに基づくドローン群の分割による障害物回避について

On Obstacle Avoidance by Splitting a Group of Drones Based on Basic Operation Rules of Boids

著者 (2件)： 小畑絃太 (首都大学東京 システムデザイン) ,  会田雅樹 (首都大学東京)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 116  号： 485(IN2016 97-172)  ページ： 199-204  発行年： 2017年02月23日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,様々なシーンでドローンの活用が期待されるようになっており,近い将来,ドローンを用いた宅配サービスの実現なども期待されている。ドローンの市街地での運用にあたっては,墜落等の事故に対する安全対策から,飛行ルートが河原等の定められた場所に限定されることが予想される。そのような状況では,狭い空間内で多数のドローンを運用する必要があり,個々のドローンを別々に運用するのではなく,多数のドローンを群制御する技術が求められる。このような群制御を実現する考え方の一つに,Reynoldsのboidsモデルがある。boidsモデルでは,エージェントの基本動作ルールを制御するパラメータによって,群れの大きさや構造が変化するという特徴がある。これまでに,障害物の位置座標が既知である条件下で,個々のエージェントごとの判断によってエージェントの群れが障害物を回避する手法の研究がなされてきた。しかし,ドローンの群制御において,障害物の発生の予測や位置座標の特定は必ずしも可能ではない。本稿では,障害物接近時にboidsモデルのパラメータを意図的に変更することで,群れの分割を誘導することで障害物の回避を目指す技術の基礎検討を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *分散制御 ,  *動作 ,  *規則 ,  *無人機 ,  *分割 ,  *障害物回避 ,  市街地 ,  安全対策 ,  行動 ,  エージェント ,  パラメータ ,  *群れ
準シソーラス用語： *自律分散制御 ,  *基本動作 ,  群制御 ,  制御パラメータ

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 国土交通省,′′無人航空機(ドローン・ラジコン機等)の飛行ルール,′′国土交通省,2016. www.mlit.go.jp/koku/koku_tk10_000003.html.
• 永谷圭司,′′活火山地域における遠隔調査を目的とした飛行ロボットシステム,′′システム制御情報学会誌システム制御情報学会,vol.59, no.6, pp 209-214,2015.
• Craig W. Reynolds, ′′Flock, Herds, and Schools: A distributed behavioral model′′ SIGGRAPH'87 Conference Proceedings, vol. 21-4, pp. 25-34, 1987.
• 末永圭吾,成瀬継太郎,′′リーダー・フォロワ戦略における群れのコンセンサス速度の変化,′′ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,′′日本機械学会,vol.2009, pp.2A2-C20(1)-2A2-C20(4),2009.
• R.O. Saber, ′′Flocking for multi-Agent dynamic systems: Algorithms and theory,′′ IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 51, pp. 401-420, 2006.

タイトルに関連する用語 (4件)： 基本動作 ,  ルール ,  ドローン ,  障害物回避