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J-GLOBAL ID：201702274618798132   整理番号：17A1271893

一般中間制約を用いたモデリング並列連続体ロボット【Powered by NICT】

Modeling parallel continuum robots with general intermediate constraints

著者 (3件)： Orekhov Andrew L. (Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN) ,  Aloi Vincent A. (Department of Mechanical, Aerospace, and Biomedical Engineering, University of Tennessee, Knoxville, TN) ,  Rucker D. Caleb (Department of Mechanical, Aerospace, and Biomedical Engineering, University of Tennessee, Knoxville, TN)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 6142-6149  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 並列連続体ロボットは,フレキシブルな肢の平行配置から構成され,低侵襲手術である器用な,柔軟な,容易に小型化した。設計により,並列連続体ロボットは多自由度エンドエフェクタ調音を達成するために彼らの脚における大きな非線形変形を示すが,過剰脚湾曲は到達可能な作業空間を制限し,特に細長い設計できる。本論文では,中間点で脚を制約する受動春骨格持つディスクと平行して連続体ロボットの設計を研究した。制約は骨格周辺の螺旋経路における脚を経路と脚の大きな発散を防止し,細長い形状因子のための到達可能な作業空間を拡大するマニピュレータの六自由度を保持している。一般脚ルーティング経路と任意数中間拘束ディスクを収容する,Cosseratロッド理論に基づく新しい順及び逆運動学モデルを提案した。も実験とシミュレーションによるマニプレータ作業空間を調べ,中間制約は細長い並列連続体ロボットの到達可能な作業空間を拡大することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 円板 ,  小型化 ,  経路選定 ,  *モデリング ,  形状因子 ,  調音 ,  作業空間 ,  マニピュレータ ,  低侵襲手術 ,  自由度
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  湾曲 ,  非線形変形 ,  多自由度 ,  *ヘビ型アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  手術  (GC07040B) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 制約 ,  モデリング ,  連続体ロボット