文献

J-GLOBAL ID：201702275454205386   整理番号：17A1271250

3次制約を伴う時間最適経路パラメータ化問題の構造について【Powered by NICT】

On the structure of the time-optimal path parameterization problem with third-order constraints

著者 (2件)： Pham Hung (Air Traffic Management Research Institute (ATMRI) and Singapore Centre for 3D Printing (SG3DP), School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Pham Quang-Cuong (Air Traffic Management Research Institute (ATMRI) and Singapore Centre for 3D Printing (SG3DP), School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 679-686  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 第二近似解制約(例えば加速度,トルク,接触安定性など)を受ける経路(TOPP)の時間最適パラメタリゼーションを発見ロボット工学における重要でよく研究されている問題である。比較では,三次制約(例えばジャーク,トルク速度,など)を受けるTOPPはあまり注目されていない,大部分は未解決のままである。本論文では,三次制約を持つTOPP問題の構造を調べた。特に,著者らは,二つの主要な困難を同定(i)最適プロファイルを円滑にするか,および(ii)特異性にどのように対処するか,プロファイル統合を停止早期であった。はこれら二つの困難を扱い,それによって三次制約を持つTOPPへの効率的な計算解に向けた重要なマイルストーンを構成する,TOPP3,新しいアルゴリズムを提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 加速度 ,  計算 ,  トルク ,  アルゴリズム ,  *最適航路 ,  *パラメタリゼーション
準シソーラス用語： 特異性 ,  ロボット工学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  経路 ,  パラメータ化 ,  問題