文献

J-GLOBAL ID：201702275663708287   整理番号：17A0406291

ロボット応用における結合した6軸力/トルクセンサの姿勢パラメータの較正【Powered by NICT】

Calibration of the pose parameters between coupled 6-axis F/T sensors in robotics applications

著者 (4件)： Ahola Jari M. (VTT Technical Research Centre of Finland Ltd, Oulu, Finland) ,  Seppaelae Tuomas (VTT Technical Research Centre of Finland Ltd, Oulu, Finland) ,  Koskinen Jukka (VTT Technical Research Centre of Finland Ltd, Oulu, Finland) ,  Heikkilae Tapio (VTT Technical Research Centre of Finland Ltd, Oulu, Finland)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 89  ページ： 1-8  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二個の結合した6軸F/Tセンサ間の姿勢パラメータを較正するための新しい方法を提案した。姿勢パラメータはF/Tセンサの間の完全な座標変換を定義する並進および回転パラメータを含んでいる。センサ1はロボットのフランジにマウント固定し,センサ2であった再配置可能すなわち,手首搭載センサ後ロボットの最終リンク上の任意に実装した。本研究の新規性は,線形3Dトルク方程式系から接触点位置により並進姿勢パラメータを解くための手順である。キャリブレーションでは演算子は,それぞれの接触点位置に依存してF/Tセンサの座標系に関してトルクの異なる量をもたらす導波ハンドルに対する一連の発散力を発揮する。両センサフレームで得られた力とトルクをセンサ2の完全な姿勢を出力するセンサ1に関してキャリブレーション関数に入力される。センサ信号雑音の影響と接触点位置の偏差,並びに,キャリブレーション精度にハンドルの意図しない横ずれ運動はMATLABで数値シミュレーションを用いて評価した。較正手順の性能を市販のF/Tセンサ中小工業KUKAロボットを含む実システムを用いて実証した。実験は達成可能な校正精度は±20mmと±5°のレベルとシミュレーション結果と一致した検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 並進 ,  座標変換 ,  三次元 ,  *軸力 ,  舵取ハンドル ,  フランジ ,  シミュレーション ,  *トルク ,  *センサ ,  線形性 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  MATLAB ,  接触点 ,  *トルクセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  応用 ,  軸力 ,  トルクセンサ ,  姿勢 ,  パラメータ ,  較正