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J-GLOBAL ID：201702276816986543   整理番号：17A0406287

特徴的なトポロジーに統合されたオンライン軌道計画と最適化【Powered by NICT】

Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies

著者 (3件)： Rosmann Christoph (Institute of Control Theory and Systems Engineering, Technical University of Dortmund, 44227 Dortmund, Germany) ,  Hoffmann Frank (Institute of Control Theory and Systems Engineering, Technical University of Dortmund, 44227 Dortmund, Germany) ,  Bertram Torsten (Institute of Control Theory and Systems Engineering, Technical University of Dortmund, 44227 Dortmund, Germany)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 88  ページ： 142-153  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,トポロジー的に特徴的な移動ロボット軌道のオンライン軌道計画の効率的な最適化ベースのための新しい統合アプローチを提示した。オンライン軌道最適化は経路長,遷移時間または制御努力のような目的を最小化することにより,グローバル探索により発生した初期粗経路を変形させた。障害物からの移動ロボットとクリアランスのキノダイナミック運動特性を軌道最適化に付加的な等式および不等式制約を課している。局所計画者は局所的最適解のみに探索空間を制限することにより効率を説明した。しかし,障害物の存在は,複数の弁別的な局所最適を生成するとして目的関数は通常は非凸となる。提案した方法は,維持し,同時に特徴的なトポロジーの許容候補軌道のサブセットを最適化し,このようにして代替局所解集合間の最良候補探索。差動と自動車類似ロボットのための時間最適軌道は基礎的な軌道最適化問題のための時間付き弾性バンド法を採用することにより効率的に得られた。様々な事例シナリオの研究と従来の局所計画者との比較分析が統合された探鉱,維持とトポロジー的に特徴的な軌道の最適化の利点を確認した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適軌道 ,  目的関数 ,  移動ロボット ,  最適化問題 ,  凸形 ,  ロボット ,  *最適化 ,  部分集合 ,  *位相幾何学
準シソーラス用語： 局所解 ,  探索空間 ,  局所最適解 ,  経路長 ,  *軌道計画 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： オンライン軌道最適化 ,  移動ロボットの運動計画 ,  特徴的なトポロジー ,  相同性クラス ,  時間付き弾性バンド ,  モデル予測制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： トポロジー ,  統合 ,  オンライン ,  軌道計画 ,  最適化