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J-GLOBAL ID：201702276973935444   整理番号：17A1632258

ロボティックスの形式的手法を用いた自律車両動力学モデル化のための連成縦方向及び横方向制御【Powered by NICT】

Coupled Longitudinal and Lateral Control for an Autonomous Vehicle Dynamics Modeled Using a Robotics Formalism

著者 (3件)： Chebly A. (Heudiasyc Laboratory, Sorbonne universites, Universite de technologie de Compiegne, CNRS, Heudiasyc UMR 7253, CS 60 319, 60 203 Compiegne, France) ,  Talj R. (Heudiasyc Laboratory, Sorbonne universites, Universite de technologie de Compiegne, CNRS, Heudiasyc UMR 7253, CS 60 319, 60 203 Compiegne, France) ,  Charara A. (Heudiasyc Laboratory, Sorbonne universites, Universite de technologie de Compiegne, CNRS, Heudiasyc UMR 7253, CS 60 319, 60 203 Compiegne, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 12526-12532  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律的で知的な車の開発は,信頼性があり安全な輸送システムに到達する目的で連続的に増加している。,自律ナビゲーションは三つの主要ステップ:認識と局在化,計画と制御を含んでいる。本研究は本質的に車両モデリングと車両制御の研究をカバーしている。自律車両の縦及び横方向動力学のための結合した制御アルゴリズムを提案した。制御Lyapunov関数を用いて実現される,特に臨界運転状況中の車線変更操縦,障害物回避マヌーバと組み合わせ車線維持とステアリング制御などの連成縦方向及び横方向操作における基準軌道のロバストな追跡を保証することを目的とした。制御ロボット形式を用いて実施した車両モデルに基づいている。このモデリングアプローチは,提示した精度のために考慮される,多体モデルはより多くの情報,閉形式モデルを用いた場合には,通常,無視されているを提供するからである。多体多関節システムとしての車両を考慮し,車両を表現するための修正Denavit-Hartenberg幾何学的記述を用いた。Newton-Eulerアルゴリズムは,自動車の直接動的モデルを計算した。開発したモデルは全ての自動車部品とその相互接続,特に臨界駆動シナリオにおける車両挙動をより代表することを考慮に入れた。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *方向制御 ,  安全性 ,  ロバスト性 ,  自動車 ,  ロボット ,  障害物回避 ,  *モデリング ,  ダイナミックモデル ,  信頼性 ,  アルゴリズム ,  運転
準シソーラス用語： 車線変更 ,  制御アルゴリズム ,  *自律性 ,  *ロボット工学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 自律車両 ,  結合制御 ,  運動追跡 ,  車両モデル化 ,  ロボット形式 ,  ロバスト性

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボティックス ,  形式的手法 ,  自律 ,  車両動力学 ,  モデル化 ,  縦方向 ,  方向制御