文献

J-GLOBAL ID：201702277897412714   整理番号：17A1277343

異なる深度レベルでの軌道上の2ROV操作の間の衝突検出のための確率的アプローチ【Powered by NICT】

Probabilistic approach for conflict detection between two ROVs operating on trajectories at different depth levels

著者 (3件)： Park Jeonghong (Marine Robotics Laboratory, Ocean System Engineering Research Division, Korea Research Institute of Ships & Ocean Engineering, KRISO, Daejeon, Republic of Korea) ,  Choi Jinwoo (Marine Robotics Laboratory, Ocean System Engineering Research Division, Korea Research Institute of Ships & Ocean Engineering, KRISO, Daejeon, Republic of Korea) ,  Choi Hyun-Taek (Marine Robotics Laboratory, Ocean System Engineering Research Division, Korea Research Institute of Ships & Ocean Engineering, KRISO, Daejeon, Republic of Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： URAI  ページ： 671-674  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,種々の深さレベルで軌道上の二ROV操作の間の衝突リスクを評価するために確率論的アプローチを提案した。解析的に扱いやすい定式化では,円筒境界は各ROVの周りの安全な分離帯として考えられており,この安全なゾーンの破れは衝突として定義される。二ROV間の衝突確率は,あらかじめ指定した時間範囲で推定され,時変軌道不確実性を考慮している。特に,効率的計算のための,水中環境における軌道不確実性は水平と垂直の不確実性に分けられる。さらに,水平面における位置の不確実性は,多変量Gauss分布として定義される,垂直方向の深さ不確実性は均一な分布として定義される。続いて,衝突確率は分割不確実性から評価される水平および垂直競合の確率を乗ずることにより評価した。数値シミュレーションにより,提案アプローチの有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 円筒 ,  *不確実性 ,  安全性 ,  シミュレーション ,  分離帯 ,  正規分布 ,  定式化
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  多変量 ,  水平面 ,  衝突確率 ,  確率的方法 ,  *衝突検出 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 宇宙飛行体の運動・軌道  (QK02060W)

タイトルに関連する用語 (4件)： 深度 ,  軌道 ,  衝突検出 ,  確率