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J-GLOBAL ID：201702278070745231   整理番号：17A1348878

サーボレベルに対するセンサレス衝突検出のための新しい方法【Powered by NICT】

A new method for sensorless collision detection on the servo level

著者 (3件)： Han Yong (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, 800 Dongchuan Road, 200240 China) ,  Wu Jianhua (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, 800 Dongchuan Road, 200240 China) ,  Xiong Zhenhua (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, 800 Dongchuan Road, 200240 China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 553-558  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 物理的人間-ロボット相互作用は,ロボット工学における最もホットな話題の一つであり,安全性の問題は,その基本的な側面である。本論文では,衝突検出を直感的な方法でサーボレベルで完了できるこの側面に寄与した。提案した衝突検出法の原理は,フィードバック指令トルクの相対的な差,衝突中のフィードバック指令トルクの傾きの急激な変化を同定することができたに基づいている。計画運動が十分に滑らかであることを,関節変数に関して重力は連続的であるという仮定の下で,ここで提示した検出法は,迅速で効率的に動作することができる。一自由度(DOF)を持つプロトタイプは,与えられたアプローチを検証するために構築した。実験結果は,提案した方法が異なる状況において有効であることを明らかにした。添加では,外部力/トルクセンサ(F/Tセンサ)はこの過程に必要であるので,提案した方法は,経済的ではない。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： トルク ,  自由度 ,  プロトタイプ ,  安全性 ,  重力 ,  *センサ ,  フィードバック ,  検出法
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  指令 ,  ロボット工学 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *衝突検出 ,  *センサレス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： センサレス ,  衝突検出