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J-GLOBAL ID：201702278090835801   整理番号：17A1357043

アクチュエータ誤差の存在下における系統的に比較する制御手法【Powered by NICT】

Systematically comparing control approaches in the presence of actuator errors

著者 (4件)： Kessler Tobias (Fortiss GmbH, An-Institut Technische Universitaet Muenchen, Munich, Germany) ,  Minnerup Pascal (Fortiss GmbH, An-Institut Technische Universitaet Muenchen, Munich, Germany) ,  Lenz David (Fortiss GmbH, An-Institut Technische Universitaet Muenchen, Munich, Germany) ,  Knoll Alois (Robotics and Embedded Systems, Technische Universitaet Muenchen, Munich, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IV  ページ： 353-358  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律車両の軌跡を制御するための種々の方法の定量的比較が閉ループで全体システムの全体的性能を測定することにより達成することができる。シミュレーションにおける自律運転のための二軌道生成と制御方法を比較した。一つのアプローチは,幾何学的安全距離の低周波チェックと制御偏差の高周波チェックに基づいている。他のアプローチは,アクチュエータの不確実性を考慮した機会制約最適化問題を陽に解くことにより,障害物との衝突の確率を最小化する。比較は,アクチュエータの不正確さを適用し,衝突をもたらす事象の組合せのための体系的に調査に基づいている。誤差モデルを適用し不正確に異なるが不確実性を組み込んだ制御アプローチは,1クラス臨界シナリオにおいて優れていることを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： LF【周波数】 ,  臨界 ,  軌跡 ,  HF【周波数】 ,  *アクチュエータ ,  モデリング ,  不確実性 ,  *制御方式 ,  制約付最適化問題
準シソーラス用語： 軌道生成 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 環境問題  (SA01020V) ,  確率論  (AB09000O) ,  写真測量,空中写真  (RC02040D) ,  計算機網  (JC03000K) ,  原子炉安全一般  (MD06010W)

タイトルに関連する用語 (4件)： アクチュエータ ,  誤差 ,  系統 ,  制御手法