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J-GLOBAL ID：201702278628604694   整理番号：17A1271204

マルチロボット割当問題におけるトポロジー制約のための分散マトロイド最適化【Powered by NICT】

Decentralized matroid optimization for topology constraints in multi-robot allocation problems

著者 (3件)： Williams Ryan K. (Department of Electrical and Computer Engineering at Virginia Polytechnic Institute and State University, Blacksburg, VA 24061 USA) ,  Gasparri Andrea (Department of Engineering, Roma Tre University, Via della Vasca Navale, 79. Roma, 00146, Italy) ,  Ulivi Giovanni (Department of Engineering, Roma Tre University, Via della Vasca Navale, 79. Roma, 00146, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 293-300  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,著者らは,他の抽象的制約条件として,トポロジー的束縛はマトロイドのコンビナトリアル理論を適用することによりタスク割当に統合できるかを示した。マトロイド制約条件の交差点としてモデル化問題により,任意の組合せ関係をタスク割当空間で達成できた。フレームワークの表現性を例示するために,抽象当たりロボット制約を通信スパンニング木制約を持つ新しいタスク割当問題をモデル化した。著者らの問題はマトロイド交差と考えられているとして,単純な欲張りアルゴリズムを用いた証明可能な最適性限界は理論から容易に導かれる。次に,マトロイド交差を有するタスク割当に対するオークション法を適用する分散アルゴリズムを提案した。都市環境における監視のためのタスク割当のシミュレーションにより,この結果を示した。最後に,Monte Carloの結果では,欲張りタスク割当は実際には準最適解であっても高度に競争力があることを示したことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： スパンニング木 ,  *マトロイド ,  分散アルゴリズム ,  モデリング ,  *マルチロボット ,  *最適化 ,  *割当問題 ,  通信 ,  *位相幾何学 ,  交差点
準シソーラス用語： 準最適解 ,  オークション ,  最適性 ,  欲張りアルゴリズム ,  タスク割当 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計算理論  (JB02000A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： マルチロボット ,  割当問題 ,  トポロジー ,  制約 ,  マトロイド ,  最適化