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J-GLOBAL ID：201702278789945398   整理番号：17A0185669

車輪スリップを持つ差動駆動ロボットのダイナミクスと制御:複数ロボットの協調への応用

Dynamics and Control of a Differential Drive Robot With Wheel Slip: Application to Coordination of Multiple Robots

著者 (3件)： KONDURI Shyamprasad (Texas A&M Univ., TX) ,  TORRES Edison Orlando Cobos (Texas A&M Univ., TX) ,  PAGILLA Prabhakar R. (Texas A&M Univ., TX)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 1  ページ： 014505.1-014505.6  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 差動駆動ロボットでは,車輪スリップが所望の運動軌跡を追跡する能力に大きな影響を及ぼし,複数のロボットの協調を伴う用途では問題が生じる。車輪-路面牽引力に基づいき,単純なスリップ回避制御戦略について述べた。2つの駆動車輪と1つ以上のボール型キャスターホイールを備えた差動駆動ロボットを検討した。車輪と路面との間の牽引力は,剛性車輪,剛性接地の相互作用を仮定し決定した。これらの牽引力は,スリップする前にホイールに加えられ得る入力ホイールトルクの最大値を決定するために使用された。車輪滑りを回避するために,この制限トルク値は,軌道追跡コントローラによって計算された入力トルクの飽和限界を設定するために使用された。スリップ回避戦略を用いた閉ループシステムの安定性を示した。実験は,単一のロボットだけでなく,小隊の複数のロボットを使用してこの方法で実行した。実験結果の代表的なサンプルを提示し,討議した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  差動装置 ,  滑り ,  マルチロボット ,  協力 ,  *協調作業 ,  引張力
準シソーラス用語： *スリップ【現象】 ,  複数ロボット ,  協調 ,  牽引力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 車輪 ,  スリップ ,  差動 ,  ロボット ,  ダイナミクス ,  協調 ,  応用