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J-GLOBAL ID：201702278807814529   整理番号：17A1428804

ロボットマニピュレータにおける位置指令サーボアクチュエータのための逆動力学に基づくロバスト制御法【Powered by NICT】

Inverse dynamics based robust control method for position commanded servo actuators in robot manipulators

著者 (4件)： Adhikary Nabanita (Electronics and Electrical Department, IIT Guwhahati, India) ,  Adhikary Nabanita (IITG, North Guwahati, Guwahati-781039, Assam, India) ,  Mahanta Chitralekha (Electronics and Electrical Department, IIT Guwhahati, India) ,  Mahanta Chitralekha (IITG, North Guwahati, Guwahati-781039, Assam, India)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 66  ページ： 146-155  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,位置変換法への簡単なトルクロボットマニプレータにおける使用位置指令サーボアクチュエータを提案した。位置変換に対するトルクはサーボモータの低レベル制御装置に基づいている。提案した変換法はバックステッピングスライディングモード制御法と組み合わせたロバストな動的コントローラを実現することである。提案したトルクに基づく方法は,そうでなければ位置入力だけで操作できるサーボモータを制御することができる。この方法は位置制御サーボモータのための動的制御を容易にし,それはまた指令ロボットマニプレータの位置決めに拡張することができる。シミュレーションと実験研究は,位置変換に基づくロバスト制御法と提案したトルクを検証するために行った。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  位置制御 ,  *ロバスト制御 ,  スライディングモード制御 ,  トルク ,  サーボモータ ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： スライディングモード ,  実験研究 ,  動的制御 ,  バックステッピング ,  *逆動力学 ,  *指令 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 位置指令サーボ ,  ロバスト制御 ,  ロボットマニプレータ ,  スライディングモード ,  バックステッピング

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  指令 ,  アクチュエータ ,  動力学 ,  ロバスト制御