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J-GLOBAL ID：201702280387073891   整理番号：17A1272161

慣性測定ユニットのための四元数Kalmanフィルタ【Powered by NICT】

Quaternion Kalman filter for inertial measurement units

著者 (4件)： Escobar Jossue Carino (UMI LAFMIA laboratory, at the Centro de Investigacio ́n y de Estudios Avanzados del Instituto Polite ́cnico Nacional (CINVESTAV-IPN), 07360 Me ́xico D.F., Me ́xico) ,  Cabarbaye Aurelien (UMI LAFMIA laboratory, CINVESTAV, 07360 Ciudad de Me ́xico, D.F., Me ́xico, ISAE SUPAERO, 10 Avenue Edouard Belin, 31400 Toulouse, France) ,  Estrada Moises Bonilla (CINVESTAV-IPN, CONTROL AUTOMA ́TICO, UMI 3175 CINVESTAV-CNRS. A.P. 14-740. ME ́XICO 07000) ,  Lozano Rogelio (Sorbonne Universite ́s, at the Universite ́ de Technologie de Compiegne, CNRS, UMR 7253 Heudiasyc, Compie ́gne France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUAS  ページ： 1037-1043  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,九自由度(DoF)慣性測定ユニット(IMU)からの姿勢と角速度を得るためにKalmanフィルタ(KF)の理論的および実用的な実装を提示した。これらは加速度計,磁力計からの三と最後の三ジャイロスコープから三自由度を含んでいる。は二つの主要な側面,モデル表現と情報はIMUから得ているか他の姿勢フィルタとは異なっている。提示した四元数モデルを用いて,IMUからの姿勢情報を抽出するために,ヤコビアン行列または勾配の計算を避けるために,かなり低い計算コストをもたらすことをするアルゴリズムと共にできることを類似の線形表現を持っている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  角速度 ,  *フィルタ ,  *四元数 ,  線形性 ,  加速度計 ,  Jacobi行列 ,  *Kalmanフィルタ ,  磁力計 ,  自由度 ,  ジャイロスコープ
準シソーラス用語： 計算コスト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 生体遠隔測定  (EL03030N)

タイトルに関連する用語 (4件)： 慣性 ,  測定ユニット ,  四元数 ,  Kalmanフィルタ