文献

J-GLOBAL ID：201702280570169824   整理番号：17A1648151

下肢におけるモデル規範形適応インピーダンス制御リハビリテーションロボット【Powered by NICT】

Model reference adaptive impedance control in lower limbs rehabilitation robot

著者 (4件)： Lv Xianyao (School of Mechatronics Engineering Harbin Institute of Technology Harbin, Heilongjiang Province, China) ,  Han Junwei (School of Mechatronics Engineering Harbin Institute of Technology Harbin, Heilongjiang Province, China) ,  Yang Chifu (School of Mechatronics Engineering Harbin Institute of Technology Harbin, Heilongjiang Province, China) ,  Cong Dacheng (School of Mechatronics Engineering Harbin Institute of Technology Harbin, Heilongjiang Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICIA  ページ： 254-259  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 能動運動は麻ひ患者のリハビリテーション効果を向上させることができる,その安全性を考慮する必要がある。インピーダンス制御は,アクティブコンプライアンスを考慮し,患者の安全・安楽な訓練環境を提供した。しかし,従来のインピーダンス制御は貧弱なロバスト性を持っているので,システムの適応能力を強化することが急務である。下肢リハビリテーションロボットにおけるモデル参照適応インピーダンス制御を提案した。最初に,下肢リハビリテーションロボットのシステムモデルを紹介する。,人間-ロボット相互作用におけるインピーダンス制御の適用を解析最終的に,モデル規範適応制御理論に基づく適応インピーダンス制御を提案し,Lyapunov安定性に基づく制御則を導いた。適応コントローラは,インピーダンス制御実時間を調整することができ,システムのロバスト性を向上することができた。制御アルゴリズムの有効性を実験により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  *下肢 ,  システムモデル ,  適応制御 ,  快適性 ,  モデル ,  ロバスト性 ,  麻痺性疾患 ,  制御則
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  Lyapunov安定性 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *リハビリテーションロボット ,  *インピーダンス制御 ,  *規範 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 下肢 ,  モデル ,  規範 ,  適応 ,  インピーダンス制御 ,  リハビリテーションロボット