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J-GLOBAL ID：201702280706506362   整理番号：17A1271638

運動の異なる成分を用いたヒューマノイドロボットのための動的多重接触転移【Powered by NICT】

Dynamic multi-contact transitions for humanoid robots using Divergent Component of Motion

著者 (4件)： Mesesan George (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Englsberger Johannes (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Henze Bernd (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Ott Christian (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4108-4115  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒューマノイドロボットのための動的多重接触運動の計画と制御のための新しい方法を提案した。運動プランナは,多接触スタンスの配列をとり,重心(CoM)位置,速度,加速度のロボット中心に対する閉形式参照軌跡,運動(DCM)の異なる成分の概念に基づいて生成する。運動は,運動学的と動的制約に関して実現可能であることをこのような接触転移とエンドエフェクタ軌道のタイミングを自動的に計算した。ロボットの簡略モデルを用いて数秒以内に実現可能な解を見出すことを非常に速い計画を達成するために制約を検証した。参照軌跡は,CoM軌道を追跡するためのDCM制御器を含む受動性に基づく全身制御器への入力として機能する。ヒューマノイドロボットToroを用いたシミュレーションと実験によりこの手法のロバスト性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  加速度 ,  制御装置 ,  *多重化 ,  *ロボット ,  軌跡 ,  重心
準シソーラス用語： 全身 ,  受動性 ,  閉形式 ,  プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 運動 ,  ヒューマノイドロボット ,  多重