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J-GLOBAL ID：201702280741508071   整理番号：17A1398892

非線形不確実連続空気圧人工筋肉(PAM)ロボットシステムのための適応ファジィスライディングモード制御の実装【Powered by NICT】

Implementation of adaptive fuzzy sliding mode control for nonlinear uncertain serial pneumatic-artificial-muscle (PAM) robot system

著者 (4件)： Cao Van Kien (Faculty of Electrical and Electronic Engineering (FEEE), HoChiMinh City University of Technology, VNU-HCM, Vietnam) ,  Tran Thien Huan (Ho Chi Minh City University of Technology and Education, (HCMUTE), Vietnam) ,  Do Thanh Thai (Faculty of Electrical and Electronic Engineering (FEEE), HoChiMinh City University of Technology, VNU-HCM, Vietnam) ,  Ho Pham Huy Anh (Faculty of Electrical and Electronic Engineering (FEEE), DCSELAB, HoChiMinh City University of Technology, VNU-HCM, Vietnam)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSSE  ページ： 83-88  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しい適応ファジィスライディングモード制御(AAFSMC)法と高非線形2自由度直列PAMロボットの制御に使用するためのそれらの適合性を提案した。新しいAAFSMC制御下での全体的な閉ループ連続PAMロボットシステムの安定した収束の安定性証明はLyapunov安定性原理に基づいて実証した。シミュレーション結果は,二自由度非線形連続PAMロボットに適用し,提案したAAFSMC制御アルゴリズムは,以前のSMCとファジィSMC手法と比較して良好な性能とロバスト性を設計し,実装することに成功したことを証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 適応性 ,  *曖昧さ ,  *不確実性 ,  ロバスト性 ,  自由度 ,  シミュレーション ,  *ロボット
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  Lyapunov安定性 ,  *ファジィスライディングモード制御 ,  *ロボットシステム ,  *空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (8件)： 非線形 ,  不確実 ,  空気圧人工筋肉 ,  PAM ,  ロボット ,  適応 ,  ファジィスライディングモード制御 ,  実装