文献

J-GLOBAL ID：201702280949397478   整理番号：17A1568173

ORB SLAM2:単眼,ステレオ,およびRGB-DカメラのためのオープンソースSLAMシステム【Powered by NICT】

ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

著者 (2件)： Mur-Artal Raul (Instituto de Investigacio ́n en Ingenieri ́a de Arago ́n (I3A), Universidad de Zaragoza, until January 2017. Oculus Research, Zaragoza, Redmond, WA, SpainUSA) ,  Tardos Juan D. (Instituto de Investigacio ́n en Ingenieri ́a de Arago ́n (I3A), Universidad de Zaragoza, Spain)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 5  ページ： 1255-1262  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ORB SLAM2,単眼,ステレオおよびRGB-Dカメラのための完全な同時位置決めおよびマッピング(SLAM)システム,マップ再利用,ループ閉鎖と再局在化能力を示した。システムは小型携帯型屋内配列から環境の広範な,市周辺駆動産業環境と車の飛行無人機への標準中央処理ユニットに実時間で動作する。著者らのバックエンド,単眼およびステレオ観測とバンドル調整に基づいて,計量スケールで正確な軌道推定を可能にした。筆者らのシステムは零ドリフト局在を可能にするマップ点を持つ地図非作成部,試合のための視覚オドメトリ飛跡を活用する軽量局在モードを含んでいる。29一般的な公共配列の評価により,本手法が最先端の精度を達成し,多くの場合において最も正確なSLAM溶液であることを示した。ソースコード,SLAMコミュニティの利益のために,他の分野の研究者ののボックスSLAM溶液の目的だけでなくを公表している。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 再利用 ,  コミュニティ ,  視覚 ,  *単眼 ,  無人機 ,  軌道推定 ,  携帯型 ,  *ステレオ音響 ,  位置決め ,  ドリフト ,  オドメトリ ,  バンドル調整 ,  *RGB-Dカメラ ,  *オープンソースソフトウェア
準シソーラス用語： *SLAM ,  *オープンソース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 単眼 ,  ステレオ ,  RGB-Dカメラ ,  オープンソース ,  SLAM