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J-GLOBAL ID：201702281434142493   整理番号：17A1639229

vCoP位置ハイブリッド制御によるアクティブセンシングを用いた二足歩行ロボットのための地形エッジ検出【Powered by NICT】

Terrain edge detection for biped walking robots using active sensing with vCoP-position hybrid control

著者 (5件)： Lee Yisoo (Department of Transdisciplinary Studies, Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea) ,  Lee Hosang (Department of Transdisciplinary Studies, Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea) ,  Hwang Soonwook (Department of Transdisciplinary Studies, Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea) ,  Park Jaeheung (Department of Transdisciplinary Studies, Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea) ,  Park Jaeheung (Advanced Institutes of Convergence Technology, Suwon-si, Gyeonggi-do, Republic of Korea)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 96  ページ： 41-57  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地形の知覚は,人間環境におけるlocomoteに二足歩行ロボットのための最も重要な技術的障害の一つである。限られた視野角または視覚センサのオクルージョンのような問題を引き起こす不完全な外受容性素子による存在する知覚誤差。この誤差は,ロボットと環境の間の予期しない接触を引き起こす可能性がある。予期しない接触から反応レンチは二足歩行ロボットの制御とバランスに負の影響を与える。本研究では,アクティブセンシング法は,ロボットリンク幾何学情報を用いた接触地形のエッジを推定するために提案される。接触を維持する適切な運動を生成することにより,接触リンクの幾何学的情報は接触地形のエッジを推定するために収集した。接触を認識し,その形状を計算するために,ロボット足関節と関節エンコーダで6自由度(DOF)力/トルクセンサを用いたマルチモーダル感覚戦略を提案した。足の運動を生成するために利用されている仮想足圧中心(vCoP)の概念接触を維持した。活発な運動中のバランスの損失を防ぐために,vCoPの垂直力条件を考慮して,支持足の接触モーメントを制御した。浮遊ベースロボットのための動作空間制御方式を採用して,コンプライアント運動とvCoP位置ハイブリッド制御フレームワークを適用することである。提案した方法は,ロボット足との接触を持つことをブロックのエッジ線を推定するために12自由度2足歩行ロボットを用いた実験により検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 視覚センサ ,  *エッジ検出 ,  制御方式 ,  自由度 ,  符号器 ,  *ロボット ,  オクルージョン ,  モーメント ,  レンチ ,  多モード ,  幾何学
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  *二足歩行ロボット ,  *アクティブセンシング ,  *ハイブリッド制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： アクティブセンシング ,  足圧中心(CoP) ,  二足歩行ロボット ,  エッジ線 ,  接触検出 ,  バランシング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ハイブリッド制御 ,  アクティブセンシング ,  二足歩行ロボット ,  地形 ,  エッジ検出