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J-GLOBAL ID：201702281518893040   整理番号：17A1028444

不確実性と遅れを持つ非線形クワッドローターシステムのためのロバストな姿勢安定化【Powered by NICT】

Robust Attitude Stabilization for Nonlinear Quadrotor Systems With Uncertainties and Delays

著者 (3件)： Liu Hao (School of Astronautics, Beihang University, Beijing, China) ,  Xi Jianxiang (High-Tech Institute of Xi’an, Xi’an, China) ,  Zhong Yisheng (Department of Automation, TNLIST, Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 7  ページ： 5585-5594  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非線形と結合動力学を受けるクワッドローターシステム,パラメトリック不確実性,モデル化されない不確実性と外部擾乱を含む不確実性と時変状態と入力遅延で扱われているロバストな姿勢安定化問題。ロバスト姿勢安定化制御器は公称状態フィードバックコントローラとロバスト補償器から成る提案した。公称コントローラは所望の制御性能を達成するために不確実で遅延自由モデル用に設計され,一方ロバスト補償器は閉ループ制御系に関する不確実性と遅延の影響を抑制するために添加した。設計法を線形時不変フィードバック制御器が得られる,得られた閉ループ制御システムは,二ループ型の特徴を持っている。ロバスト均一漸近安定性と有界入力有界状態安定性を証明した。クワッドローターシステムの実験結果は,設計されたロバスト制御法の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *線形性 ,  制御装置 ,  *不確実性 ,  モデル ,  モデリング ,  *ロバスト性 ,  ロバスト制御 ,  フィードバック制御 ,  補償装置 ,  漸近安定
準シソーラス用語： 有界 ,  閉ループ制御系 ,  状態フィードバック ,  入力遅延 ,  パラメトリック不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不確実性 ,  遅れ ,  非線形 ,  クワッドローター ,  ロバスト ,  姿勢安定化