文献

J-GLOBAL ID：201702281690209599   整理番号：17A1271584

空中ロボットナビゲーションに適用した環境スパース性を用いたオクトツリ占有マップを改善【Powered by NICT】

Improving octree-based occupancy maps using environment sparsity with application to aerial robot navigation

著者 (2件)： Chen Jing (Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Shen Shaojie (Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 3656-3663  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動ロボットの自律航法のための改善された八分木ベースマッピングフレームワークを提示した。八分木は,大規模環境を表現するためにそのメモリ効率のための最もよく知られている。しかし,既存の実装,最先端OctoMap[1]を含む,計算頻度マップ更新と問診を必要とするオンライン応用にはあまりにも高価である。環境のスパース性を利用して,効率的な確率的地図更新のための早期終了と光線追跡法を提案した。も最適化に基づく軌道生成のための自由空間配置の発生のための炉心運転として機能する分割統治体積占有率調査法を提案した。筆者らの方法はオリジナルOctoMapの同じ貯蔵利点を維持することを実験的に実証したが,地図更新と占有率調査のための計算的により効率的であった。最後に,完全なナビゲーションパイプラインで提案したマップ構造を統合することにより,複雑な環境による自律4ロータ飛行を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *占有率 ,  最適化 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  ガバナンス ,  自由空間 ,  軌道生成 ,  レイトレーシング ,  オンライン ,  メモリ効率 ,  八分木 ,  自律航法 ,  *スパース性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボットナビゲーション ,  環境 ,  スパース性 ,  マップ