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J-GLOBAL ID：201702282017467207   整理番号：17A1392918

安全な角速度を用いたファジィ経路計画に基づくクッションロボットのための追従制御【Powered by NICT】

Tracking control for a cushion robot based on fuzzy path planning with safe angular velocity

著者 (2件)： Sun Ping (School of Information Science and Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110870, China) ,  Yu Zhuang (School of Information Science and Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110870, China)
資料名： IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica  (IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica)
巻： 4  号： 4  ページ： 610-619  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2424A  ISSN： 2329-9266  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,クッションロボットのための安全な角速度制約のある新しい非線形追従制御法を提案した。ファジィ経路計画アルゴリズムを検討し,障害物回避のリアルタイム所望運動経路が得られた。角速度はコントローラによって制約されている,計画された経路は,ユーザの安全性を保証する。Lyapunov理論によれば,コントローラは線形行列不等式の解の安定性を維持するために設計され,安全な角速度制約のあるコントローラU BC S性能を導出した。シミュレーションと実験結果は,提案した方法の有効性を確認し,クッションロボット本体の角速度は障害物回避を用いた安全な運動を提供することを検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *曖昧さ ,  障害物回避 ,  *経路探索 ,  *安全性 ,  *追従制御 ,  制御装置 ,  *角速度 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 線形行列不等式 ,  Lyapunov理論 ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： 角速度 ,  ファジィ ,  経路計画 ,  クッション ,  ロボット ,  追従制御