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J-GLOBAL ID：201702282128265108   整理番号：17A0881434

上肢軟装着型外骨格における適応バックラッシュ補償【Powered by NICT】

Adaptive backlash compensation in upper limb soft wearable exoskeletons

著者 (6件)： Dinh Binh Khanh (ARIES Lab, School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Xiloyannis Michele (ARIES Lab, School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Cappello Leonardo (Biodesign Lab, School of Engineering and Applied Science, Harvard University, Cambridge, MA, USA) ,  Antuvan Chris Wilson (ARIES Lab, School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Yen Shih-Cheng (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Masia Lorenzo (ARIES Lab, School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 92  ページ： 173-186  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動学的透明度は必須要件であるが支援デバイスの新しいフロンティアは,応用のための織物や柔軟な材料に基づいた外骨格を設計することである。Bowdenケーブル伝送は,耐久性,軽量,安全性,柔軟性の利点のために前述の応用の多くで広く使用されている解決策である。bowdenケーブル伝送により駆動されるソフト支援装置の主な利点は,優れた人間工学と摩耗で同定され,ユーザーが自由に移動するとエンドエフェクタから遠く離れた作動段階を割り当てることができる。bowdenケーブル伝送における制御精度は静的および動的摩擦,ケーブルとbowden鞘の間で起こるやバックラッシュ・ヒステリシスなどの非線形性に起因するいくつかの固有の限界を提示した。摩擦とバックラッシュ効果は柔軟なシースの曲率,直接測定できず,ヒト運動中の変化に関連していることが知られている。本論文では,上肢補助のための新しいウェアラブルexosuitを記述し,特に,バックラッシヒステリシス補償のための数学的モデルを導入した。非線形適応コントローラの実装を詳細に記述し,バックラッシュ補償戦略として提案した設計で実験的に試験した:結果は,適応制御器は時変のバックラッシュ補償し,モデルパラメータを更新する連続的に位置追跡(すなわち軌道追跡におけるRM S E≒1°)における精度を改善することを報告した。バックラッシヒステリシスモデルと提案した制御方式は,カスタム設計テストベンチに関する最初の検証した後,両側腕神経叢損傷による影響被験者により摩耗ソフト外骨格を制御するために適用した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 人間工学 ,  ヒステリシス ,  安全性 ,  *上肢 ,  ヒト ,  摩耗 ,  ケーブル伝送 ,  適応制御 ,  非線形性 ,  柔軟性 ,  *外骨格 ,  制御方式 ,  耐久性 ,  数学モデル ,  ケーブル

著者キーワード (6件)： Bowdenケーブル伝送 ,  ウェアラブルデバイス ,  ソフト外骨格 ,  適応制御 ,  非線形摩擦 ,  バックラッシヒステリシス

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 上肢 ,  装着型 ,  外骨格 ,  適応 ,  バックラッシュ ,  補償