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J-GLOBAL ID：201702282273673170   整理番号：17A1394882

適応動的計画法に基づくモジュール再構成可能なロボットのための分散最適制御【Powered by NICT】

Decentralized optimal control for modular and reconfigurable robots based on adaptive dynamic programming

著者 (4件)： Wang Zixu (Department of Control Science and Engineering, Changchun University of Technology, Jilin Changchun 130012, P. R. China) ,  Dong Bo (Department of Control Science and Engineering, Changchun University of Technology, Jilin Changchun 130012, P. R. China) ,  Xia Hongbing (Department of Control Science and Engineering, Changchun University of Technology, Jilin Changchun 130012, P. R. China) ,  Li Yuanchun (Department of Control Science and Engineering, Changchun University of Technology, Jilin Changchun 130012, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 6823-6828  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,適応動的計画法に基づくモジュラーで再構成可能なロボット(MRR)のための分散最適制御法を提案した。まず,MRRの動的モデルをNewton-Euler反復アルゴリズムを用いて定式化し,状態空間記述を与えた。第二に,MRRシステムの最適制御政策は,政策反復アルゴリズム,クリティックニューラルネットワークを介したHamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程式を解くために基づいて得られた。さらに,閉ループシステムの安定性をLyapunov理論を用いて証明した。最後に,シミュレーション結果は自由度2のMRRの有効性を説明するために行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *最適制御 ,  定式化 ,  *動的計画法 ,  シミュレーション ,  ダイナミックモデル ,  自由度 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  状態空間 ,  反復アルゴリズム ,  *再構成可能性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 適応 ,  動的計画法 ,  モジュール ,  再構成 ,  ロボット ,  最適制御