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J-GLOBAL ID：201702282442059979   整理番号：17A1353365

水中車両表面近傍の動的位置決め:ロバストな最適コントローラを用いた補償スライディングモード軌跡【Powered by NICT】

Underwater Vehicle near-surface dynamic positioning: Compensating sliding mode trajectory with robust optimal controller

著者 (4件)： Wang Xiaoyang (College of Automation, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Ye Xiufen (College of Automation, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Li Chuanlong (College of Automation, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China) ,  Liu Wenzhi (College of Information and Communication Engineering, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 1404-1409  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 表面近傍タスクを操作する時に無人潜水船(UUV)は,その位置と姿勢を定常に保つ必要がある。しかし,波力および高い減衰特性は表面近くの安定化に大きな課題をもたらす。これらの困難を克服するために,最初に,補償誤差により駆動される閉ループシステムを形成するために残差を持つスライディングモード制御器を設計した。,ロバスト最適制御定理に基づく波力周波数とスラスタ特性の完全な開発後に設計した補償器。シミュレーション結果は,波力補償におけるその良好な性能を明らかにした。手製パラメータの調整原理も要約した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *制御装置 ,  波力 ,  *軌跡 ,  補償装置 ,  減衰特性 ,  *ダイナミックポジショニング ,  最適制御 ,  シミュレーション ,  閉ループ系 ,  *ロバスト性 ,  潜水船 ,  残差
準シソーラス用語： スラスタ ,  スライディングモード・コントローラ ,  *スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (8件)： 水中 ,  近傍 ,  動的位置決め ,  ロバスト ,  コントローラ ,  補償 ,  スライディングモード ,  軌跡