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J-GLOBAL ID：201702282509878092   整理番号：17A1271885

タイプ2特異点交差軌道の下での並列ロボット組立モードの保証された検出【Powered by NICT】

Certified detection of parallel robot assembly mode under Type 2 singularity crossing trajectories

著者 (4件)： Koessler Adrien (Universit Clermont Auvergne, CNRS, SIGMA Clermont, Institut Pascal, F-63000 Clermont-Ferrand, France) ,  Goldsztejn Alexandre (Laboratoire des Sciences du Nume ́rique de Nantes (LS2N), UMR CNRS 6004, 44321 Nantes, France) ,  Briot Sebastien (Laboratoire des Sciences du Nume ́rique de Nantes (LS2N), UMR CNRS 6004, 44321 Nantes, France) ,  Bouton Nicolas (Universit Clermont Auvergne, CNRS, SIGMA Clermont, Institut Pascal, F-63000 Clermont-Ferrand, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 6073-6079  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： operationnal作業空間のサイズが増加するとパラレルロボットはに直面している主要な問題の一つである。全ての提案した解に中で,専用軌道生成と多重モデルコントローラを用いた2型特異点を横断する大きな可能性を持つ。それにもかかわらず,この方法は自律的に運用するロボットのための十分でない,運動過程での組立モード検出は,現在,追加的に余分な情報を必要とする。この問題に取り組むために,集合モード変動があっても,ロボットのエンドエフェクタを追跡することができることを間隔解析(IA)に基づくアルゴリズムを提案した。パラレルロボットの順運動学問題のためのIAソルバはよく知られているが,集合モード変化の下で使用することはできない。これら古典的なアプローチと比較して,導入された主要な修飾はその姿勢に加えてエンドエフェクタ速度の追跡である。速度のこの新しい情報を用いて,このアルゴリズムは特異点を超えた時に起こっているロボットの組立モード変化をモニターすることができる。挙動とこのアルゴリズムの信頼性を,五棒平面パラレルメカニズムについて実験的に解析した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *特異点 ,  *ロボット ,  信頼性 ,  制御装置 ,  アルゴリズム ,  作業空間 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： ソルバ ,  順運動学 ,  自律性 ,  多重モデル ,  軌道生成 ,  パラレルロボット ,  *ロボット組立 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： タイプ ,  特異点 ,  交差 ,  軌道 ,  ロボット組立 ,  保証