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J-GLOBAL ID：201702283378629706   整理番号：17A1398965

スイングアップとバランスpendubot(倒立振子)システムのためのハイブリッド制御:実験結果【Powered by NICT】

Hybrid control for swing up and balancing pendubot system: An experimental result

著者 (3件)： Tran Vinh Toan (Ho Chi Minh city University of Technology and Education, Viet Nam) ,  Tran Thu Ha (Ho Chi Minh city University of Technology and Education, Viet Nam) ,  Tran Vi Do (BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna, Polo Sant’Anna Valdera, Viale R. Piaggio 34, Pontedera, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSSE  ページ： 450-453  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： pendubotシステム二リンク劣駆動ロボットの振り上げと平衡制御を含むハイブリッド制御を提案した。pendubotシステムのパラメータを自動化実験室に建設された実際のpendubotシステム,技術と教育H CM市の大学で測定した。平衡多様体に近いシステムを駆動し,立位における系統安定化を維持するハイブリッド制御器を開発する。提案した制御は二段階:部分的フィードバック線形化を用いた振り上げ制御,線形二次レギュレータを用いたバランス制御から構成されている。最後に,コントローラは,シミュレーションと実験の両方の結果により検証した。シミュレーションにおけるpendubotシステムの安定性は,提案したハイブリッド制御器は良好に動作することを示した。しかし,実験モデルにおける品質管理はまだいくつかの制限がある。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  品質管理 ,  多様体 ,  *倒立振り子 ,  制御装置 ,  自動化 ,  立位 ,  教育
準シソーラス用語： 実験モデル ,  線形二次レギュレータ ,  フィードバック線形化 ,  劣駆動 ,  *ハイブリッド制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： スイング ,  バランス ,  倒立振子 ,  ハイブリッド制御 ,  実験結果