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J-GLOBAL ID：201702283379173732   整理番号：17A0692903

生活支援ロボットの移動可能な物体を考慮した階層型行動計画

著者 (2件)： 萬礼応 (慶応大) ,  高橋正樹 (慶応大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2P1-I11  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人の生活空間で稼働し,人をサポートする生活支援ロボットに注目が集まっている。特に,移動機構に加えてアームを搭載した移動マニピュレータ型の生活支援ロボットの研究が盛んに行われている。家庭やオフィス,喫茶店など人の生活空間には様々な物体が乱雑に存在し,物体の回避だけでは環境中を安全かつスムーズに移動することは困難である。そこで,物体を移動させる,回避するといった行動の計画と,行動に必要なロボットの移動とマニピュレーション制御を同時に行う階層型行動計画手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *行動計画 ,  *操作 ,  *回避 ,  *マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  *空間
準シソーラス用語： 生活支援ロボット ,  マニピュレーション ,  移動マニピュレータ ,  生活空間

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  都市計画の調査分析,分析手法  (RD01020D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 生活支援ロボット ,  物体 ,  階層 ,  行動計画