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J-GLOBAL ID：201702283647262762   整理番号：17A1397661

接触のエネルギーを考慮したロボットアームの安全性評価法【Powered by NICT】

Safety evaluation method of robot arm considering energy of contact

著者 (2件)： Nakamoto Hideichi (Department of Engineering Science of Mechanics, Shibaura Institute of technology, Toyosu3-7-5, Koutou-ku, Tokyo, Japan) ,  Matsuhira Nobuto (Department of Engineering Science of Mechanics, Shibaura Institute of technology, Toyosu3-7-5, Koutou-ku, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAR  ページ： 438-443  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットアーム機構の安全性を評価するための方法を提案した。ロボットアームとその安全性の評価指標に関する国際規格の動向を要約し,ヒト疼痛耐性に基づく質量特性を評価する方法を提案した。この方法はアームの質量特性に基づいている:我々は接触点で仮想質量を計算し,人体部分と換算質量した接触に変換考慮,接触移動エネルギーを得て,各部分の許容エネルギーを超えたかどうかを評価した。も二種類アーム機構の安全特性を評価し,可動域における接触過程における透過エネルギーと安全速度の分布を検証した。アームの質量分布が知られているのみならば,安全に関連した質量特性の提案した評価は,種々のアーム機構に適用可能である。非常に融通性のある方法である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *安全性 ,  疼痛 ,  可動域 ,  *アーム ,  *ロボットアーム ,  国際規格 ,  *安全評価 ,  汎用性 ,  ヒト ,  忍容性
準シソーラス用語： 許容性 ,  接触点 ,  評価指標 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： エネルギー ,  ロボット ,  安全性評価