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J-GLOBAL ID：201702283828014384   整理番号：17A1630610

劣駆動水中ロボットの経路追従のための相対的運動学を持つスイッチングLOS誘導【Powered by NICT】

A Switching LOS Guidance with Relative Kinematics for Path-Following of Underactuated Underwater Vehicles

著者 (3件)： Abdurahman Bilal (Cranfield University, School of Aerospace, Transport and Manufacturing, Cranfield, MK43 OAL UK) ,  Savvaris A. (Cranfield University, School of Aerospace, Transport and Manufacturing, Cranfield, MK43 OAL UK) ,  Tsourdos A. (Cranfield University, School of Aerospace, Transport and Manufacturing, Cranfield, MK43 OAL UK)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 2290-2295  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,エンクロージャベース視線(ELOS)誘導のためのスイッチングヒューリスティックと相対運動学の概念を提示した。提案した交換方式は,大きなクロストラック誤差の場合ELOS指導に必要な付加的な経路接近戦略の必要性を述べた。操縦問題として経路追従問題を解くために適用した非線形制御器と,相対的運動学と得られた指導システムは強い海流によるドリフトの補償に,行った。閉ループ系の安定性と収束解析もAUVの直線ウェイポイント追従性能を示すシミュレーション結果とともに提供した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 海流 ,  *スイッチング ,  *相対運動 ,  閉ループ系 ,  シミュレーション ,  運転
準シソーラス用語： 追従性能 ,  収束解析 ,  非線形制御 ,  *経路トラッキング ,  *水中ロボット ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 経路追従制御 ,  視線誘導 ,  電流補償 ,  潜水艇 ,  AUV

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 劣駆動 ,  水中ロボット ,  経路追従 ,  相対的運動 ,  スイッチング ,  LOS ,  誘導