文献

J-GLOBAL ID：201702283882081307   整理番号：17A1909604

飛行自由度向上のためのParallel linkedクアッドロータの開発と姿勢制御および過渡応答性改善

Development of parallel linked quadrotor for increment of flight freedom, attitude control and improvement of transient response

著者 (4件)： 福田拓生 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  坂口聡範 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  滝本隆 (北九州工高専) ,  潮俊光 (大阪大 大学院基礎工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 854  ページ： ROMBUNNO.17-00207(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マルチローターは水平姿勢を保ったままでしかホバリングできないため,これを用いて観測を行うとき,カメラなどの画角には限りがある。この問題を解決するために,ホバリング時の飛行自由度を向上させることは有効である。本論文では,機体に平行リンクを組み込み,機体自身がチルトできるクアッドローターを開発した。この機体は,チルトしながらもローター回転面を水平に保つことができ,機体姿勢を-90度から90度まで任意に変化させ,ホバリングすることができる。また,チルトことによって生じる影響を考慮した数理モデルを導出し,姿勢角に対してPID制御系を適用した。さらに,制御の有効性をシミュレーションと実機実験の両方で確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *回転翼機 ,  *姿勢制御 ,  過渡応答 ,  *パラレルリンク機構 ,  ホバリング ,  飛行性 ,  無人機 ,  PID動作 ,  観測装置 ,  サーボ機構 ,  実験 ,  運動方程式 ,  クワッドローター ,  実機実験

分類 (1件)： 航空機  (QK06000K)

引用文献 (22件)：

• Bouabdallah, S. and Siegwart, R., Backstepping and sliding-mode techniques applied to an indoor micro quadrotor, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (2005), pp.2247-2252.
• Crowther, B., Lanzon, A., Maya-Gonzalez, M. and Langkamp, D., Kinematic analysis and control design for a nonplanar multirotor vehicle, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol.34, No.4 (2011), pp.1157-1171.
• Fraundorfer, F., Heng, L., Honegger, D., Lee, G. H., Meier, L., Tanskanen, P. and Pollefeys, M., Vision-based autonomous mapping and exploration using a quadrotor MAV, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2012), pp.4557-4564.
• Grzonka, S., Grisetti, G. and Burgard, W., A fully autonomous indoor quadrotor, IEEE Transactions on Robotics, Vol.28, No.1 (2012), pp.90-100.
• Gupte, S., Mohandas, P. I. T. and Conrad, J. M., A survey of quadrotor unmanned aerial vehicles, Proceedings of the IEEE Southeastcon (2012), pp.1-6.

タイトルに関連する用語 (6件)： 飛行 ,  自由度 ,  クアッドロータ ,  開発 ,  姿勢制御 ,  応答性