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J-GLOBAL ID：201702284083223102   整理番号：17A1271566

モデル予測制御に基づくロバストな二足歩行制御と運動の発散成分【Powered by NICT】

Robust bipedal locomotion control based on model predictive control and divergent component of motion

著者 (3件)： Shafiee-Ashtiani Milad (Center of Advanced Systems and Technologies (CAST) School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Yousefi-Koma Aghil (Center of Advanced Systems and Technologies (CAST) School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Shariat-Panahi Masoud (School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 3505-3510  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二足歩行制御のためのモデル予測制御(MPC)と運動の異なる成分(DCM)に関する以前の研究を拡張した。この目的のために,ロバストな歩行制御器を設計するための圧力(CoP)操作,ステップ調整,重心モーメントピボット(CMP)変調の組合せを用いた単一MPCを採用した。さらに,不均一表面における歩行の歩行コントローラを一般化する時変DCMの概念を利用した。この方式を用いて,種々の管理当局を持つロボットに実装し,ステッピングのための非常に限られた実現可能領域を用いた様々な環境,例えば不均一地形または表面上の歩行できる設計は一般的であり,ロバスト歩行制御器。提案した手法の有効性を,異なるシナリオにシミュレーションと芸術の状態と比較して検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  重心 ,  *ロバスト性 ,  *歩行 ,  *二足歩行 ,  制御装置
準シソーラス用語： *歩行制御 ,  *モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： モデル予測制御 ,  ロバスト ,  二足歩行 ,  運動 ,  発散