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J-GLOBAL ID：201702284119065956   整理番号：17A1704166

複数U AVの分散適応次数スライディングモード制御について【Powered by NICT】

On decentralized adaptive full-order sliding mode control of multiple UAVs

著者 (4件)： Xiang Xianbo (School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Huazhong University of Science and Technology, 1037 Luoyu Road, 430074, Wuhan, China) ,  Liu Chao (Department of Robotics, LIRMM, UM-CNRS, UMR 5506, 161 Rue Ada, 34095 Montpellier, France) ,  Su Housheng (School of Automation, Huazhong University of Science and Technology, 1037 Luoyu Road, 430074, Wuhan, China) ,  Zhang Qin (State Key Lab of Digital Manufacturing, Equipment and Technology, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China)
資料名： ISA Transactions  (ISA Transactions)
巻： 71  号： P2  ページ： 196-205  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0580A  ISSN： 0019-0578  CODEN： ISATAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,システムの不確実性を受ける多数の無人エアリアルビークル(UAVs)のロバストな同期形成運動のために提案した新しい分散適応全次数スライディングモード制御フレームワーク。最初に,分散型で全次数スライディングモード表面は,個々の位置追従誤差と同期した生成誤差の両方を組み込むように設計されているU AV群は三次元空間におけるある種の望ましい幾何学パターンを構築している。第二に,スライディングモード制御のチャタリングフリー特性を達成するために埋め込まれた低域フィルタを可能にする構築した分散仮想プラント制御装置。添加では,未知有界不確実性を扱うことができ,従来のチャタリングフリー制御法に記載されているシステム不確実性の限界の事前知識を仮定することに対する要求なしにするために分散チャタリングのない滑り制御設計における統合したロバスト適応技術。続いて,システムのロバスト性と同様に複数U AVの分散全次数スライディングモード制御の安定性を合成した。数値シミュレーション結果は,複数U AVシステムのロバスト3次元編隊飛行を達成するために提案した制御フレームワークの有効性を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  低域フィルタ ,  適応制御 ,  チャタリング ,  三次元 ,  *スライディングモード制御 ,  幾何学 ,  不確実性 ,  制御方式
準シソーラス用語： 編隊飛行 ,  数値シミュレーション ,  プラント制御 ,  追従誤差 ,  *スライディングモード ,  *次数 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： フルオーダースライディングモード ,  チャタリングフリー ,  無人航空機(UAV) ,  適応制御 ,  同期形成

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  化学プロセスの制御  (XC02020N) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (3件)： 適応 ,  次数 ,  スライディングモード制御