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J-GLOBAL ID：201702284296712378   整理番号：17A1776313

運動学的制御法に基づいて設計されたスライディングモードコントローラによる複数の移動ロボットのためのリーダー-追従者形成制御【Powered by NICT】

Leader-follower formation control for multiple mobile robots by a designed sliding mode controller based on kinematic control method

著者 (4件)： Zhao Yudong (Department of Electrical and Computer Engineering, Pusan National University, Busan, Korea) ,  Park Dongju (Department of Electronic Engineering, Pusan National University, Busan, Korea) ,  Moon Jeonghwan (Department of Electronic Engineering, Pusan National University, Busan, Korea) ,  Lee Jangmyung (Department of Electronic Engineering, Pusan National University, Busan, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 186-189  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数の車輪型移動ロボット(WMR)のリーダ・フォロア隊形制御の問題を解決するために提案する運動学的コントローラと動的コントローラの組合せ。リーダロボットに搭載したライダセンサを利用して,リーダロボットと各フォロワロボット間の相対距離と角度を探索し,測定することである。相対情報を用いて,コマンド速度を発生させるように設計されている運動学的コントローラ,発生したコマンド速度はスライディングモード制御(SMC)戦略に基づいて,設計した動的制御系への参照入力として採用した。Lyapunov安定性理論は設計された制御装置により全ての誤差信号を0に収束できることを検証した。最後に,一つのリーダーと三フォロワを用いた実際の実験は,提案した制御システムの有効性を示すために行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  スライディングモード制御 ,  制御系 ,  *制御装置 ,  *制御方式
準シソーラス用語： 誤差信号 ,  Lyapunov安定性 ,  動的制御 ,  相対距離 ,  隊形 ,  車輪型ロボット ,  *スライディングモード・コントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 運動学 ,  制御法 ,  設計 ,  スライディングモードコントローラ ,  ロボット ,  リーダー