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J-GLOBAL ID：201702284507492054   整理番号：17A1271773

完全駆動空中ロボットを用いた6次元物理的相互作用【Powered by NICT】

6D physical interaction with a fully actuated aerial robot

著者 (7件)： Ryll Markus (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, Toulouse, France) ,  Muscio Giuseppe (University of Basilicata, School of Engineering, via dell’Ateneo Lucano, 10, Potenza, Italy) ,  Pierri Francesco (University of Basilicata, School of Engineering, via dell’Ateneo Lucano, 10, Potenza, Italy) ,  Cataldi Elisabetta (University of Cassino and Southern Lazio, Via Di Biasio 43, 03043 Cassino, Italy) ,  Antonelli Gianluca (University of Cassino and Southern Lazio, Via Di Biasio 43, 03043 Cassino, Italy) ,  Caccavale Fabrizio (University of Basilicata, School of Engineering, via dell’Ateneo Lucano, 10, Potenza, Italy) ,  Franchi Antonio (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, Toulouse, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5190-5195  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,物理的に対話型タスクのための新しい完全駆動空中ロボットの設計,制御,および実験的検証,チルトHexを提示した。傾斜Hex,傾斜プロペラhexarotorである幾何学的制御を用いた全姿勢(独立して位置と方向)を制御するために,アドミタンス制御パラダイムを用いた強固に結合したエンドエフェクタと完全レンチ(力とトルク独立)を発揮できるかを示した。外側ループ制御は,所望のアドミタンス挙動を支配すると幾何学的制御に基づいた内部ループは姿勢追跡を保証する。相互作用力を,運動量に基づくオブザーバによって推定される。制御と観察は,各プロペラの速度の正確な制御と測定によって可能になった。広範な実験キャンペーンを傾斜Hexは安定性,精度と器用さの点で従来の劣駆動マルチロータより性能が優れており空中物理的相互作用を必要とするタスクのために最良の選択の一つを表すことができることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 運動量 ,  レンチ ,  *ロボット ,  トルク ,  *相互作用 ,  プロペラ
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  相互作用力 ,  アドミタンス ,  対話型 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  6次元 ,  物理 ,  相互作用