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J-GLOBAL ID：201702285300799337   整理番号：17A1252984

足首リハビリテーションロボットプラットフォームのインピーダンス制御のための直列弾性アクチュエータのH∞力制御の設計と解析【Powered by NICT】

Design and analysis of H_∞ force control of a series elastic actuator for impedance control of an ankle rehabilitation robotic platform

著者 (6件)： Perez-Ibarra Juan C. (Robotic Rehabilitation Laboratory, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Alarcon Andres L. Jutinico (Robotic Rehabilitation Laboratory, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Jaimes Jonathan Campo (Robotic Rehabilitation Laboratory, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Ortega Felix M. Escalante (Robotic Rehabilitation Laboratory, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Terra Marco Henrique (Robotic Rehabilitation Laboratory, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil) ,  Siqueira Adriano A. G. (Robotic Rehabilitation Laboratory, University of Sao Paulo at Sao Carlos, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 2423-2428  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロバスト力制御に基づくインピーダンス制御は,リハビリテーション治療を改善することができる。本論文では,人間の関節に関する動特性の第二近似解記述を含む直列弾性アクチュエータベース足関節リハビリテーション装置のモデルを定式化し,検証した。プラットフォームの出力インピーダンスを制御するために外部ループと内部ループにおける力コントローラとしてのPD位置制御器を用いたカスケード構成を使用した。インピーダンス制御戦略の内部ループのロバスト安定性を保証するH∞力制御器の設計と解析を示した。H∞混合感度合成法は力制御装置のロバスト制御ループ整形設計のために使用した。人間-ロボット相互作用試験の実験結果を提示した。周波数と時間応答を用いた性能と安定性解析を行った。,実際上固定利得コントローラ,この制御装置は,異なる人間-ロボット条件の間で同じ性能を保証できないことを見出した。本研究で得られた結果は,力制御器の性能,インピーダンス制御リハビリテーション治療を改善する出発点である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  利得 ,  治療法 ,  *足首 ,  周波数 ,  *力制御 ,  *ロボット ,  ロバスト制御 ,  ロバスト性 ,  *弾性 ,  安定性解析 ,  位置制御 ,  *リハビリテーション
準シソーラス用語： ロバスト安定性 ,  *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (10件)： 足首 ,  リハビリテーションロボット ,  プラットフォーム ,  インピーダンス制御 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  力制御 ,  設計 ,  解析