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J-GLOBAL ID：201702285383827927   整理番号：17A1271718

ヒューマノイド転倒のQPベース適応利得コンプライアンス制御【Powered by NICT】

QP-based adaptive-gains compliance control in humanoid falls

著者 (3件)： Samy Vincent (CNRS - University of Montpellier LIRMM, 34000 Montpellier France) ,  Bouyarmane Karim (University of Lorraine - INRIA - CNRS LORIA, 54600 Villers-les-Nancy, France) ,  Kheddar Abderrahmane (CNRS - University of Montpellier LIRMM, 34000 Montpellier France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4762-4767  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 衝撃前と衝撃後段階からなる分離戦略を用いた落下ヒューマノイドの問題を取り上げて論じた。衝突前段階では,幾何学的推論は周辺環境の適切な衝撃点を選択し,そこへ到着するのに姿勢を採用するロボット可能影響特異点を回避し,衝撃後の調製した。周辺環境は非構造化でき,雑然とした障害物を含む可能性がある。衝撃後段階は,ロボットが衝撃および後衝撃動力学,可能な損傷リスクを低下させるを吸収するコンプライアントにするオンライン関節比例-微分(PD)利得を適応する二次プログラムコントローラを使用している。これはQPにおける意思決定変数と共に関節加速度および接触力の通常considered変数として直接剛性と減衰利得を組み込んだ新しいアプローチにより行った。QPの制約は,秋の間のそれらのトルク限界に到達するモータを防止した。完全動力学シミュレータにおけるヒューマノイドロボットRP4ファにいくつかの実験を提示し,議論した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 衝撃 ,  トルク ,  微分 ,  *転倒 ,  加速度 ,  ロボット ,  電動機 ,  *利得 ,  特異点 ,  シミュレータ ,  プログラマブルコントローラ ,  剛性 ,  構造形成
準シソーラス用語： 接触力 ,  *コンプライアンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイド ,  転倒 ,  適応 ,  利得 ,  コンプライアンス制御