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J-GLOBAL ID：201702285760663461   整理番号：17A1255520

PoseSLAMのための完全なフロンティア探査法【Powered by NICT】

A complete frontier-based exploration method for Pose-SLAM

著者 (4件)： Campos Francisco M. (ADEM - A ́rea Departamental de Engenharia Meca^nica, ISEL - Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, Instituto Polite ́cnico de Lisboa, Lisbon, Portugal) ,  Marques Miguel (ADEM - A ́rea Departamental de Engenharia Meca^nica, ISEL - Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, Instituto Polite ́cnico de Lisboa, Lisbon, Portugal) ,  Carreira Fernando (ADEM - A ́rea Departamental de Engenharia Meca^nica, ISEL - Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, Instituto Polite ́cnico de Lisboa, Lisbon, Portugal) ,  Calado J. M. F. (ADEM - A ́rea Departamental de Engenharia Meca^nica, ISEL - Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, Instituto Polite ́cnico de Lisboa, Lisbon, Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARSC  ページ： 79-84  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,姿勢SLAMのための完全なフロンティア探査法を提案した。電流フロンティア探査法の目的は,環境マップの全領域を除去することである。,しかしこの手法は,姿勢SLAMマッピングの要求を満たしていない:に加えてフロンティアフリーマップに到達する,環境におけるループを閉じるために必要である。事実,ループ閉鎖である姿勢SLAMへの機器,マップに対する主要な補正が再考制約を追加することの結果である。ここで提案した探査法はすべてのループを閉鎖であることが保証されているという意味で完全であると言われている。本論文では,探査中にそれを維持するために必要な機構全ての探査方式と詳細を支援するハイブリッド地図を記述した。アプローチの妥当性は広く使用されているデータセットで実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *電流
準シソーラス用語： 環境地図 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 探査