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J-GLOBAL ID：201702285918952073   整理番号：17A1394207

クリティックのみ政策反復アルゴリズムに基づく再構成可能なマニピュレータのための最適追跡制御【Powered by NICT】

Optimal tracking control for reconfigurable manipulators based on critic-only policy iteration algorithm

著者 (3件)： Xia Hongbing (Department of Control Science and Engineering, Changchun University of Technology, Changchun, 130012, P. R. China) ,  Zhao Bo (The State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, P. R. China) ,  Li Yuanchun (Department of Control Science and Engineering, Changchun University of Technology, Changchun, 130012, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 2616-2621  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 批評家のみポリシー反復法(CoPI)アルゴリズムに基づく再構成可能なマニピュレータのための最適トラッキング制御問題に取り組んでいる。システム変換により,最適追跡制御問題を最適制御問題に変換した。最適トラッキングコントローラは所望の制御器と近似最適フィードバックモデルから成っている。所望の制御器は,定常状態で所望追跡性能を維持するために開発されたが,近似最適フィードバック制御器は最適な方法で追従誤差動力学を安定化させるように設計されている。,クリティックニューラルネットワークは最適性能指数関数を評価するために使用されると,最適フィードバック制御はCoPIアルゴリズムにより得られた。提案した方法の収束を解析し,CoPIに基づく閉ループシステムが一様に最終的にLyapunovアプローチを用いることにより制限されることを示した。最後に,シミュレーション研究は,開発した方法の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  閉ループ系 ,  最適制御 ,  フィードバック制御 ,  *追従制御 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  逐次近似 ,  近似法 ,  指数関数 ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： 追従誤差 ,  定常状態 ,  *再構成可能性 ,  *反復アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 政策反復 ,  アルゴリズム ,  再構成 ,  マニピュレータ ,  追跡制御