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J-GLOBAL ID：201702287086191675   整理番号：17A1630364

アクチュエータ飽和のある非線形システムのためのアンチワインドアップの最適化【Powered by NICT】

Optimization of Anti-windup for Non-linear Systems with Actuator Saturation

著者 (2件)： Kanamori Mitsuru (National Institute of Technology, Maizuru College, Kyoto-fu, Japan) ,  Saga Takuma (National Institute of Technology, Maizuru College, Kyoto-fu, Japan)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 747-752  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アンチワインドアップの最適化は,受動性に基づくアクチュエータ飽和のある非線形システムのための達成された。システムを,Euler-Lagrangeシステムとして表現されると,重力項は非線形補償技術により打ち消される,比例積分(PI)コントローラを使用した。最適化の目標は,飽和入力の半正凸関数による推定関数を用いた飽和入力,すなわち,制御入力と入力限界の間の差を最小化することである。,重力項の時間導関数を含む条件は安定性と最適化が必要である。二リンクロボットアームを用いた数値シミュレーションにより検証し提案した制御器と最適性。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  積分 ,  *最適化 ,  凸関数 ,  導関数 ,  *非線形系 ,  重力
準シソーラス用語： 最適性 ,  数値シミュレーション ,  制御入力 ,  受動性 ,  *アンチワインドアップ ,  *アクチュエータ飽和 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Optimization ,  アンチワインドアップ ,  Euler-Lagrangeシステム ,  PI制御 ,  重力補償

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： アクチュエータ飽和 ,  非線形システム ,  最適化