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J-GLOBAL ID：201702287180514307   整理番号：17A1271898

CWave:格子上の計画高速単一源任意角経路【Powered by NICT】

CWave: High-performance single-source any-angle path planning on a grid

著者 (2件)： Sinyukov Dmitry A. (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, MA 01609, USA) ,  Padir Taskin (Department of Electrical and Computer Engineering, Northeastern University, Boston, MA, 02115)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 6190-6197  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 2D格子上の経路計画はロボティックスにおいてよく研究されている問題である。通常格子上の二頂点間の最短経路の探索である。単一源経路計画はマップの他の全ての点に与えられた点からの距離を求める修正された問題である。CWaveと名付けたグリッド計画単一源任意角経路のための高速アルゴリズムを提案した。経路計画アルゴリズムの「任意角」属性は,このようなアルゴリズムは,任意の角度セグメントを含む経路を見つけることができることを意味し,標準Aとは対照的に*8連結グラフ,経路は45°増加のみで変えることができる。提示したアルゴリズムの鍵となるアイデアは,グラフとしてグリッドを表現しないことであると離散幾何学的プリミティブを用いる波面を定義した。その最も純粋な形で,CWaveは二年までにのみ整数演算と乗算を計算のための必要とするが,転換点で距離誤差を蓄積できる。浮動小数点計算の最小限の使用によりCWaveの修正版も開発した。いくつかのマップに数学的にそして実験的に証明した任意の累積誤差を除くことを可能にした。三つの地図上で提案アルゴリズムの性能を,シータ,遅延シータ*と現場Aのそれより有意に速いことを実証した*単一源計画のための適合させた。アルゴリズムの現在の実装だけでなく,改善の可能性の限界を検討した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 演算 ,  グラフ ,  *高速度 ,  高速アルゴリズム ,  経路探索 ,  アルゴリズム ,  波面
準シソーラス用語： 浮動小数点 ,  離散幾何 ,  連結グラフ ,  最短経路 ,  ロボット工学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： グラフ理論基礎  (IA02020S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 格子 ,  計画 ,  経路