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J-GLOBAL ID：201702287354256605   整理番号：17A1394870

有向ネットワークトポロジーおよび通信遅延下でのマルチロボットシステムのためのアクチュエータ故障許容軌道追跡制御【Powered by NICT】

Actuator-fault-tolerant trajectory tracking control for multi-robot system under directed network topologies and communication delays

著者 (5件)： Liu Zhe (Department of Mechanical and Automation Engineering, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Lu Junguo (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, and Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China, Shanghai, P. R. China) ,  Wang Hesheng (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, and Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China, Shanghai, P. R. China) ,  Chen Weidong (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, and Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education of China, Shanghai, P. R. China) ,  Liu Yun-Hui (Department of Mechanical and Automation Engineering, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 6732-6737  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクチュエータ故障下での複数移動ロボットの同期軌道追跡制御問題をこの論文で研究した。システム設計に考慮されている通信遅延をネットワークトポロジーは対称であることを必要としない。分散制御設計アプローチは,同期形成抑制法を組み込むことにより提案し,各ロボットの位置誤差と同期誤差の漸近収束を保証するために得られる十分条件。シミュレーション結果は,提案した方法は,アクチュエータ故障と結合遅延を持つ一方向トポロジーの下での同期軌道追跡タスクを達成することを検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *マルチロボット ,  移動ロボット ,  分散制御 ,  *追従制御 ,  十分条件 ,  同期軌道 ,  *ネットワーク構造 ,  シミュレーション ,  システム設計 ,  *ロボット ,  *位相幾何学
準シソーラス用語： *軌道追跡 ,  設計手法 ,  *アクチュエータ故障 ,  *通信遅れ ,  *ネットワークトポロジー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ネットワークトポロジー ,  通信遅延 ,  マルチロボットシステム ,  アクチュエータ故障 ,  許容 ,  軌道追跡