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J-GLOBAL ID：201702287846691981   整理番号：17A0841844

可変粘弾性関節マニピュレータを用いた瞬発力による投擲動作

Throwing motion with instantaneous force using a variable viscoelastic joint manipulator

著者 (4件)： TOMORI Hiroki (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  MAJIMA Tatsuo (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  ISHIHARA Hikaru (Chuo Univ., Tokyo, JPN) ,  NAKAMURA Taro (Chuo Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Intelligent Material Systems and Structures  (Journal of Intelligent Material Systems and Structures)
巻： 28  号： 8  ページ： 999-1009  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： W0165A  ISSN： 1045-389X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空気圧により弾性伸縮する人工筋肉と,可変粘性と可変摩擦を備えた磁性流体ブレーキを組み合わせて,瞬発力を発生する自由度2の可変粘弾性関節マニピュレータを作製し,投擲動作の試験を行った。自由度1の可変粘弾性関節マニピュレータのばねモデルを関節が2つある自由度2のマニピュレータに拡張し,シミュレーションと実験結果を比較してばねモデルを検証した。シミュレーション結果は実験結果を再現した。さらに,第二関節の適切な駆動タイミングをシミュレーションによって探索し,投擲動作におけるエンドエフェクタの速度を最大化した。シミュレーションでは,第一関節の角加速度に基づいて第二関節を解放することでエンドエフェクタの速度が改善され,結果を同じ条件下の実験で再現することができた。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  ロボットジョイント ,  人工筋肉 ,  磁性流体 ,  ブレーキ ,  *運動能力 ,  *粘弾性 ,  モデル ,  シミュレーション ,  エンドエフェクタ ,  速度 ,  角加速度 ,  *瞬発力 ,  *ロボット ,  *機械的性質
準シソーラス用語： 関節【ロボット】 ,  空気圧人工筋肉 ,  ばねモデル

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 可変 ,  粘弾性 ,  関節 ,  マニピュレータ ,  瞬発力 ,  投擲