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J-GLOBAL ID：201702288264896209   整理番号：17A1347246

マルチロボット割当のためのハンガリー法の分散バージョン【Powered by NICT】

A Distributed Version of the Hungarian Method for Multirobot Assignment

著者 (4件)： Chopra Smriti (Department of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Notarstefano Giuseppe (Department of Engineering, University of Salento, Lecce, Italy) ,  Rice Matthew (Department of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Egerstedt Magnus (Department of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 4  ページ： 932-947  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,良く知られた割当問題を解くためのHungarian法の分散版を提案した。マルチロボット応用の文脈では,全てのロボットが協調ピアツーピアネットワーク上の有限セット局所計算と通信の内の与えられた大域的基準(例えば,総移動距離)を最適化する一般的な帰属を計算した。動機付けの応用として,「時空」の制約,すなわち,特定の時間瞬間におけるサービス必要とする空間ターゲットを用いたマルチロボット経路選定問題のクラスを考察した。本論文で開発された理論を実証する手段として,ロボットが協調的に分散した動的環境における提案アルゴリズムの反復バージョンを適用することによりオンライン準最適経路を見出した。コンクリート実験テストベッドとして,対話型「マルチロボットオーケストラ」の枠組であり,ロボットのチームは協調的にいわゆるオーケストラ床に及ぼす音楽の片を果たすを提供した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 割当問題 ,  最適化 ,  音楽 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  動機づけ ,  *マルチロボット ,  最適航路 ,  経路選定
準シソーラス用語： オーケストラ ,  対話型 ,  テストベッド ,  動的環境 ,  移動距離 ,  ピアツーピアネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチロボット ,  割当 ,  ハンガリー