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J-GLOBAL ID：201702288312930721   整理番号：17A1186506

複合状態増強に基づく自由度ロボットマニピュレータのn度のための適応バックステッピング制御【Powered by NICT】

Adaptive backstepping control for an n-degree of freedom robotic manipulator based on combined state augmentation

著者 (4件)： Nikdel N. (Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz, Iran) ,  Badamchizadeh M.A. (Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz, Iran) ,  Azimirad V. (Faculty of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz, Tabriz, Iran) ,  Nazari M.A. (Cognitive Neuroscience Laboratory, Department of Psychology, University of Tabriz, Tabriz, Iran)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 44  ページ： 129-143  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,適応制御器を設計し,システムに実装することによりロボットマニピュレータのトラッキング性能を改善することである。提案したコントローラはシステム安定性だけでなく,非線形性とパラメータ不確実性の存在における良好な追跡性能を保証する。システム応答オーバシュートおよび定常状態誤差だけでなくマニピュレータのための追跡の速度増加を減少させる必要条件である多くのメーカーに必須である。この平均するために,本論文では,n自由度マニピュレータのための追従誤差方程式を導出し,応答特性は新しい状態をシステム方程式に改善された。閉ループシステムの安定性はバックステッピング制御アプローチを介したLyapunov理論に基づいて保証されている。ロボットマニピュレータモデルはパラメータの不確実性を含み,パラメータ値の多くは知られていない。問題を解決するために,適応則を適応バックステッピング機構を介して提案した。異なる実験を行い,提案手法の有効性を示すために,2自由度マニピュレータを実施し,その結果を制御に関する最近明らかになった研究の四と比較した。実験結果は所望の関節角度の追跡における状態拡張適応バックステッピングの優位性を示した。さらに,提案した制御法の工業的応用を提示するために,大規模工業SCARAマニピュレータのためのシミュレーションを行った。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 応答特性 ,  不確実性 ,  適応制御 ,  閉ループ系 ,  オーバシュート ,  *自由度 ,  制御装置 ,  制御方式 ,  非線形性 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  *バックステッピング制御 ,  追従誤差 ,  *適応バックステッピング ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 適応バックステッピング ,  状態増強 ,  n自由度ロボットマニプレータ ,  Lyapunov関数 ,  パラメータ不確実性 ,  外部擾乱

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 増強 ,  自由度 ,  ロボットマニピュレータ ,  適応 ,  バックステッピング制御