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J-GLOBAL ID：201702288330135173   整理番号：17A1392920

車輪付き倒立振り子支援ロボットのロバスト制御設計【Powered by NICT】

Robust control design of wheeled inverted pendulum assistant robot

著者 (2件)： Mahmoud Magdi S. (Systems Engineering Department, King Fahd University of Petroleum and Minerals, Dhahran 31261, Saudi Arabia) ,  Nasir Mohammad T. (Systems Engineering Department, King Fahd University of Petroleum and Minerals, Dhahran 31261, Saudi Arabia)
資料名： IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica  (IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica)
巻： 4  号： 4  ページ： 628-638  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2424A  ISSN： 2329-9266  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間支援ロボットI-PENTAR U倒立振子型アシスタントロボットUの設計概念と移動制御戦略を検討した。運動方程式をtwowheeled移動ロボットの非ホロノミック拘束を考慮して導出した。I-PENTARの線形化モデルに適用した異なる最適制御アプローチ。これらは線形二次レギュレータU LQR U,線形二次Gauss制御U LQG U,H2制御とH U E制御を含んでいる。シミュレーションはすべての方法良好な性能結果を得るため行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロバスト制御 ,  運動方程式 ,  最適制御 ,  移動ロボット ,  *倒立振り子 ,  *ロボット ,  線形性
準シソーラス用語： 線形二次レギュレータ ,  線形化 ,  非ホロノミック ,  移動制御 ,  人間支援型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 車輪 ,  倒立振り子 ,  支援 ,  ロボット ,  ロバスト制御 ,  設計