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J-GLOBAL ID：201702288363356622   整理番号：17A1346496

自転車UGent膝装置のための非干渉制御:設計,実装,および検証【Powered by NICT】

Decoupled Control for the Bicycling UGent Knee Rig: Design, Implementation, and Validation

著者 (4件)： Chevalier Amelie (Dynamical Systems and Control Research Group, Department of Electrical Energy, Metals, Mechanical Constructions, and Systems, Ghent University, Ghent, Belgium) ,  Verstraete Matthias (Department of Physical Medicine and Orthopaedic Surgery, Ghent University Hospital De Pintelaan, Ghent, Belgium) ,  Ionescu Clara (Dynamical Systems and Control Research Group, Department of Electrical Energy, Metals, Mechanical Constructions, and Systems, Ghent University, Ghent, Belgium) ,  De Keyser Robin (Dynamical Systems and Control Research Group, Department of Electrical Energy, Metals, Mechanical Constructions, and Systems, Ghent University, Ghent, Belgium)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 4  ページ： 1685-1694  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Ghent大学,ベルギー,ヘント(UGent)膝装置のための新しい制御戦略の設計と実装,膝関節の生体力学と新たに設計された膝関節インプラントの影響を調べるためにこれは死体膝試料の自転車運動を加えることができるを示した。計装と限界を持つシステムの電気機械的記述を与えた。システム同定により,多重入力/多重出力システムの動的モデルは,制御戦略の設計の基礎が得られた。この制御戦略は位置制御と力制御を組み合わせたものである。システムの動力学的解析は利得適応を用いた比例-積分-微分(PID)制御戦略の必要性を示唆した。性能仕様を満たすために,フィードフォワード作用とデカップラを制御戦略に添加されると,それらの利点をシミュレーションと実験により示した。完全戦略は実システムに実装し,出力信号を分析のために測定した。結果は,同定されたモデルは測定データと良く一致し,設計された制御戦略がシステムを正確に制御できることを示した。測定は,予め定義された性能仕様は,10sの周期で自転車運動を達成したことを示した;位置に誤差は2mmより小さく,力の誤差が10より小さい。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 動的解析 ,  フィードフォワード ,  ダイナミックモデル ,  利得 ,  電気機械 ,  *自転車 ,  位置制御 ,  膝関節 ,  システム同定 ,  力制御 ,  生体力学 ,  多重化
準シソーラス用語： 自転車運動 ,  制御戦略 ,  *非干渉制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自転車 ,  膝 ,  非干渉制御 ,  設計 ,  実装 ,  検証