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J-GLOBAL ID：201702289059269337   整理番号：17A0964274

油圧アクチュエータの線形化を用いた電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御【Powered by NICT】

Bilateral Control Between Electric and Hydraulic Actuators Using Linearization of Hydraulic Actuators

著者 (3件)： Sakaino Sho (Department of Electrical and Electronic Systems, Saitama University, Saitama, Japan) ,  Furuya Takayuki (Department of Electrical and Electronic Systems, Saitama University, Saitama, Japan) ,  Tsuji Toshiaki (Department of Electrical and Electronic Systems, Saitama University, Saitama, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 6  ページ： 4631-4641  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御を調べた。バイラテラル制御は,タッチの感覚を有する遠隔操作ロボットの遠隔操作を実現した。局所(マスター)ロボットのシステム,電気アクチュエータにより駆動される演算子,およびスレーブロボット,油圧アクチュエータにより駆動される遠隔地で動作するによって操作に焦点を当てた。この状況におけるバイラテラル制御を得るために,三種類の技術の組み合わせが必要であることを見出した。最初の鍵は,斜交座標制御,バイラテラル制御の位置と力制御器を分離可能である。第二鍵は外乱オブザーバを用いて油圧縮を含む三次システムとしての油圧アクチュエータの線形化である。線形化の非存在下では,設計は複雑なモデルを適用する必要性のために事実上不可能になる。マスタロボットは二次システムであり,スレーブロボットは三次システムとして線形化されるので,斜交座標制御を実装することができない。,最後の鍵はpseudodifferentiatorを用いて電気・油圧アクチュエータのシステムの次数の一致が見られた。二従来の制御装置と提案した方法を実験的および解析的に比較した。提案した方法は最良の追従性能を示し,三コントローラ間の接触制御で最も安定であった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  力制御 ,  制御装置 ,  ロボット ,  *アクチュエータ ,  モデル
準シソーラス用語： 追従性能 ,  次数 ,  外乱オブザーバ ,  遠隔地 ,  *バイラテラル制御 ,  *線形化 ,  *油圧アクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 油圧アクチュエータ ,  線形化 ,  バイラテラル制御